Akcja powieści zaczyna się w roku 1884 w Port Said rozmową 14-letniego Polaka Stasia Tarkowskiego i jego towarzyszki, 8-letniej Angielki Nel. Rozmawiają oni o zatrzymaniu w areszcie domowym żony sudańskiego dozorcy Smaina – Fatmy – i jej dzieci przez Anglików. Smain bowiem otrzymał pieniądze od rządu w celu wykupienia jeńców. Jednak zdradził, przywłaszczył sobie pieniądze i przyłączył się do powstania Mahdystów. Zatrzymując Fatmę i jej dzieci, rząd chce zmusić Smaina i przywódcę Sudanu – Mahdiego – do uwolnienia jeńców w zamian za Fatmę i jej dzieci, nie robiąc jej jednak krzywdy. Tymczasem zbliża się Wigilia. Staś dostaje na święta wymarzony sztucer, a Nel olbrzymiego psa – mastifa, o imieniu Saba, co po arabsku znaczy „lew”. Tymczasem Fatma namawia jednego ze służących panów Tarkowskiego i Rawlisona – Chamisa – by razem ze swoimi kuzynami – Gebhrem i Idrysem – uprowadził Stasia i Nel, którzy mają posłużyć za „okup” dla Anglików za nią samą i jej dzieci. Wkrótce Chamis pod błahym pretekstem zabiera dzieci, po czym wraz z Gebhrem, Idrysem i dwoma nieznanymi z imienia Beduinami uprowadza je w pustynię. Zamierzają je zabrać do Omdurmanu do Smaina. W czasie wędrówki karawanę dogania Saba, którego Arabowie z początku chcą zabić, ale Chamis odwodzi ich od tego. Rozpoczyna się długa, żmudna wędrówka przez pustynię. Dzieci wielokrotnie doznają okrucieństwa Gebhra, który kilkakrotnie bije korbaczem Stasia i chce zabić ich oboje. Najlepszy dla dzieci jest Idrys, skrycie podziwiający odwagę Stasia; dba on, by dzieci dotarły do Smaina całe i zdrowe. Podczas wędrówki karawana musi przeżyć m.in. burzę piaskową. Pewnego ranka Staś, korzystając z tego, że Arabowie śpią, usiłuje zabić wielbłądy za pomocą swego sztucera, by uniemożliwić dalszą wędrówkę, ale w spisku przeszkadza Saba, który, nie wiedząc, co się dzieje, zaczyna szczekać i budzi śpiących Arabów. W końcu docierają do Omdurmanu, gdzie Arabowie uczestniczą w modłach publicznych. Dzieci są świadkami czci, jaką muzułmanie sudańscy darzą Mahdiego. Na miejscu okazuje się jednak, że w Omdurmanie nie ma Smaina i konieczna jest dalsza podróż. Najpierw jednak z dziećmi chce się widzieć Mahdi. Dzieci spotykają Greka Kaliopuli, który radzi im, aby przyjęli islam. Staś nie zgadza się jednak. Karawana zwiększa się o jedną osobę. Chory Idrys zostaje w Omdurmanie, ale Arabowie zabierają ze sobą niewolnicę o imieniu Mea i niewolnika o imieniu Kali (oboje z różnych afrykańskich plemion). Gebhr często znęca się nad Kalim. Dinah umiera. Karawana dociera daleko na południe Sudanu, na tereny gdzie Smain łapał niewolników. Tam napotykają na wielkiego lwa. Staś zwraca się do Gebhra i Chamisa, by dali mu strzelbę, po czym zabija lwa. Zaraz potem chłopiec, wykorzystując okazję, zabija Gebhra, Chamisa i obu Beduinów. Staś, Nel, Kali i Mea są wolni, ale zagubieni w czeluściach Afryki. Wkrótce okazuje się, że Kali jest dziedzicem tronu w państwie Wa-Himów. Postanawiają więc tam wyruszyć. Pewnej nocy na ich obozowisko napadają lwy. Bohaterom udaje się ukryć na drzewie, a Sabie w krzakach, ale wygłodniałe koty zabijają konie. Podróżnicy docierają do starego wąwozu zablokowanego głazem. Napotykają w nim wycieńczonego głodówką słonia, którego Staś i Kali chcą zabić i zjeść, ale Nel nie pozwala im na to i zamierza zwierzę oswoić. Nadają mu imię King (Król). Droga Stasia i Nel.png Nel choruje na febrę. Zrozpaczeni Staś, Kali i Mea szukają pomocy. Staś napotyka nieoczekiwaną pomoc w osobie szwajcarskiego podróżnika Lindego, który kilka dni wcześniej został ranny w wyniku spotkania z dzikiem. Ma jednak chininę – lekarstwo na febrę. Wkrótce Linde umiera na gangrenę, a Staś przygarnia jego 12-letniego murzyńskiego służącego Nasibu i dzięki chininie od Lindego udaje mu się wyleczyć Nel. Za pomocą ładunków wybuchowych uwalnia już oswojonego Kinga. 5-osobowa karawana razem z Sabą i Kingiem przenosi się na górę (niewielki płaskowyż), którą Staś i Nel nazywają górą Lindego i tam spędzają pewien czas. Staś uczy Kalego strzelać i chrzci Kalego, Meę i Nasibu. Wtedy też ujawnia się przydatność Kinga. Pewnego dnia Nasibu atakuje goryl. Na ratunek rusza Saba, ale jest za mały; dopiero King zabija goryla. Bohaterowie wyruszają, aby odnaleźć lud Wa-Himów. Następnie bohaterowie docierają do wioski plemienia M’Rua. Plemię, widząc Stasia ujeżdżającego olbrzymiego słonia, natychmiast oddaje mu cześć. Po drodze napotykają jeszcze kilka takich plemion z podobnym skutkiem. Autorytet Stasia gwałtownie zwiększa się, gdy pewnego dnia ratuje Nel i zabija ogromnego lamparta. Wkrótce karawana dociera do siedziby Wa-Himów, którzy są oblegani przez swego odwiecznego wroga – Samburów. Staś zbiera gromadę rozproszonych wojowników i przeprowadza – przy pomocy rac i karabinów – udany atak na obóz wroga. Widząc zamieszanie król Wa-Himów i ojciec Kalego przychodzi im z odsieczą, lecz sam zostaje zabity podobnie jak król Samburów. Po wygranej wojnie Kali chce zabić całe plemię Samburów (a zwłaszcza syna ich wodza – swojego rówieśnika Faru). Staś namawia jednak oba plemiona, aby żyły w zgodzie. Następnie przyjmują one chrześcijaństwo. Nieufni pozostają jedynie dwaj szamani – M’Kunje i M’Pua. Staś, Nel i Saba ruszają w stronę posiadłości brytyjskich nad Oceanem Indyjskim eskortowani przez Kinga i część Wa-Himów, w tym Kalego. Kali zabiera też M’Kunje i M’Puę, aby ci nie podburzyli ludu przeciw niemu. Kończy się to tragicznie: pewnej nocy czarownicy kradną wszystkie zapasy wody, a napotkany lew lub lampart, zabija ich obu i wypija całą wodę. Wykończeni podróżnicy napotykają angielski patrol pod wodzą znanego im kapitana Glena i doktora Clarego. Od Glena i Clarego dzieci dowiadują się, że Mahdi zmarł na zawał serca. Kali wraca do swojego kraju i zostaje królem Wa-Himów. King zostaje umieszczony w ogrodzie zoologicznym, a dzieci wracają do ojców. Dzieci przez szereg lat się nie widzą. Spotykają się jako dorośli i zakochują się w sobie. Po zawarciu związku małżeńskiego najpierw mieszkają w Anglii, a po podróży do miejsc w Afryce, w których byli razem jako dzieci oraz po śmierci ojca Nel zamieszkują w Polsce.