Automatycznie sterowane manewry statku powietrznego celem unikania kolizji z ruchomymi przeszkodami

Istotnym zagrożeniem dla bezpieczeństwa lotu samolotu lub innego obiektu latającego jest kolizja z przeszkodą. Jakość sterowania manewrem antykolizyjnym dla wybranych praw sterowania w sposób istotny zależy od prawidłowego doboru wartości współczynników wzmocnienia. W pracy wybrano metodę LQR syntezy praw sterowania, działających w czterech kanałach, wykorzystującą całkowo-kwadratowy wskaźnik jakości. Jego poprawność wynika z odpowiednio dobranych, charakterystycznych parametrów zapewniając w ten sposób podobieństwo zachowania modelu z rzeczywistym obiektem. W pracy skupiono się na badaniu wpływu parametrycznej niepewności modelu wynikającej z ograniczonej znajomości współczynników aerodynamicznych. Przedstawiono metodę wyliczenia największego wpływu na współczynniki wzmocnień założonej arbitralnie parametrycznej niepewności współczynników aerodynamicznych. Badano w jakim stopniu wybrane wzmocnienia zależą od niepewności różnych zestawów współczynników aerodynamicznych. Wstępnie wytypowano najbardziej wrażliwe współczynniki wzmocnień i rozpatrywane wielkości najsilniej na nie oddziaływujące. W pracy zostały przedstawione matematyczne zależności opisujące kinematyczne zmienne samolotu i przeszkody. Stanowią one podstawę do sformułowania warunków stwierdzających o możliwości zagrożenie wystąpienia kolizji. Drugim istotnym celem określenia wspomnianych zmiennych było stworzenie przesłanek do wyboru odpowiedniego manewru antykolizyjnego oraz wyznaczenie wartości zadanych i ich ograniczeń nierównościowych stosowanych w procesie automatycznego sterowania samolotem.